Funkcją systemu sterowania robotem jest odbieranie sygnału detekcji z czujnika. Zgodnie z wymaganiami zadania operacyjnego silnik napędza ramię mechaniczne, podobnie jak nasze ludzkie działania muszą polegać na własnych zmysłach, a sterowanie ruchem robota nie może być oddzielone od czujnika. Roboty potrzebują czujników do wykrywania różnych stanów. Wewnętrzne sygnały czujnika robota są wykorzystywane do odzwierciedlania rzeczywistego stanu ruchu złącza manipulatora, a zewnętrzne sygnały czujnika robota są wykorzystywane do wykrywania zmian w środowisku pracy.
Jaka jest klasyfikacja systemów sterowania robotami przemysłowymi?
1. System sterowania programem: zastosowanie określonego prawa kontroli do każdego stopnia swobody umożliwi robotowi osiągnięcie wymaganej trajektorii przestrzeni.
2. Adaptacyjny system sterowania: gdy zmieniają się warunki zewnętrzne, w celu zapewnienia wymaganej jakości lub poprawy jakości kontroli z gromadzeniem doświadczeń, proces opiera się na obserwacji stanu i błędu serwo manipulatora, a następnie dostosowuje parametry modelu nieliniowego, aż błąd zniknie. Struktura i parametry systemu mogą być zmieniane automatycznie w zależności od czasu i warunków.
3. System sztucznej inteligencji: program ruchu nie może być zaprogramowany z wyprzedzeniem, ale funkcja sterowania jest określana w czasie rzeczywistym zgodnie z otaczającymi informacjami o stanie uzyskanymi w procesie ruchu.
4. Typ punktu: robot jest zobowiązany do dokładnego kontrolowania pozy efektora końcowego, niezależnie od ścieżki. ?
5. Trajektoria: robot musi poruszać się zgodnie z nauczoną trajektorią i prędkością.
6, magistrala sterowania: międzynarodowy standardowy system sterowania magistralą. Międzynarodowa standardowa magistrala jest używana jako magistrala sterowania systemu sterowania, takiego jak VME, multi-bus, STD-BUS i PC-BUS.
7, niestandardowy system sterowania autobusem: przez producenta w celu zdefiniowania użycia magistrali jako magistrali systemu sterowania.
8. Tryb programowania: System programowania ustawień fizycznych. Stały wyłącznik krańcowy jest ustawiany przez operatora w celu realizacji procedury uruchamiania i zatrzymywania, która może być używana tylko do prostych operacji podnoszenia i umieszczania.
9, programowanie online: poprzez nauczanie ludzkie w celu ukończenia działania programowania procesu pamięci informacji, w tym bezpośredniego nauczania symulacji nauczania i nauczania pudełkowego.
10, programowanie offline: nie bezpośrednie nauczanie rzeczywistej pracy robota, ale z rzeczywistego środowiska pracy, procedury nauczania, poprzez wykorzystanie zaawansowanych robotów, języków programowania, zdalne generowanie trajektorii robota offline.