Jakie technologie pozycjonowania posiadają roboty mobilne AGV? Wprowadzenie technologii pozycjonowania robotów mobilnych AGV

Roboty mobilne rozprzestrzeniły się obecnie w całej dziedzinie wojskowej, przemysłowej, cywilnej i innych i wciąż się rozwijają. Dzięki ciągłemu doskonaleniu technologii wykrywania, inteligentnej technologii i technologii obliczeniowej, inteligentne roboty mobilne muszą być w stanie odgrywać rolę w produkcji i życiu. Rola ludzi, więc jakie są główne aspekty technologii pozycjonowania robotów mobilnych AGV?

Roboty mobilne AGV mają głównie następujące pięć technologii pozycjonowania:

1. Ultradźwiękowa technologia nawigacji i pozycjonowania robotów mobilnych

Zasada działania nawigacji ultradźwiękowej i pozycjonowania jest również podobna do zasady działania lasera i podczerwieni. Zwykle sonda nadawcza czujnika ultradźwiękowego emituje fale ultradźwiękowe, a fale ultradźwiękowe napotykają przeszkody w ośrodku i wracają do urządzenia odbiorczego.

Odbierając ultradźwiękowy sygnał odbicia przesyłany przez siebie i obliczając odległość propagacji S zgodnie z różnicą czasu między falą ultradźwiękową a czasem odbioru echa i prędkością propagacji, można uzyskać odległość od przeszkody do robota, to znaczy istnieje wzór: S = Tv / 2 We wzorze, T - różnica czasu między transmisją ultradźwiękową a odbiorem; v - prędkość fali fal ultradźwiękowych propagujących się w ośrodku.

Czujniki ultradźwiękowe są szeroko stosowane w nawigacji i pozycjonowaniu robotów mobilnych od dawna ze względu na ich niski koszt, szybkie zbieranie informacji i wysoką rozdzielczość zasięgu. Co więcej, nie wymaga złożonej technologii sprzętu obrazowego podczas zbierania informacji o środowisku, więc prędkość zasięgu jest szybka, a wydajność w czasie rzeczywistym jest dobra.

Jednocześnie na czujniki ultradźwiękowe nie mają łatwo wpływu zewnętrzne warunki środowiskowe, takie jak warunki pogodowe, światło otoczenia i cienie z przeszkód oraz chropowatość powierzchni. Ultradźwiękowa nawigacja i pozycjonowanie są szeroko stosowane w systemach percepcji różnych robotów mobilnych.

2. Wizualna nawigacja i technologia pozycjonowania robotów mobilnych

W systemie nawigacji wizualnej i pozycjonowania metoda nawigacji polegająca na instalowaniu kamer montowanych na pojeździe w robotach opartych na wizji lokalnej jest szeroko stosowana w kraju i za granicą. W tej metodzie nawigacji sprzęt sterujący i czujniki są montowane na korpusie robota, a decyzje wysokiego szczebla, takie jak rozpoznawanie obrazu i planowanie ścieżki, są wykonywane przez komputer sterujący zamontowany w pojeździe.

Zasada działania systemu nawigacji wizualnej i pozycjonowania polega po prostu na wykonaniu przetwarzania optycznego na otoczeniu wokół robota, najpierw użyciu kamery do zbierania informacji o obrazie, kompresowaniu zebranych informacji, a następnie przekazywaniu ich z powrotem do sieci neuronowej i metod statystycznych. Podsystem uczenia się łączy zebrane informacje o obrazie z rzeczywistą pozycją robota, aby ukończyć autonomiczną funkcję nawigacji i pozycjonowania robota.

3. Globalny system pozycjonowania GPS

Obecnie, w zastosowaniu technologii nawigacji i pozycjonowania inteligentnych robotów, powszechnie stosuje się metodę pozycjonowania dynamicznego pseudozakresowego, a odbiornik referencyjny i odbiornik dynamiczny są używane do obserwacji 4 satelitów GPS razem. Współrzędne pozycji 3D. Różnicowe dynamiczne pozycjonowanie eliminuje błąd zegara gwiazdowego. Dla użytkowników w odległości 1000 km od stacji bazowej można wyeliminować błąd zegara gwiazdowego i błąd spowodowany przez troposferę, dzięki czemu można znacznie poprawić dokładność dynamicznego pozycjonowania.

4. Technologia nawigacji i pozycjonowania odbicia światła dla robotów mobilnych

Typowe metody nawigacji i pozycjonowania odbicia światła wykorzystują głównie czujniki laserowe lub podczerwone do pomiaru odległości. Zarówno laser, jak i podczerwień wykorzystują technologię odbicia światła do nawigacji i pozycjonowania.

Laserowy globalny system pozycjonowania składa się zazwyczaj z laserowego mechanizmu obrotowego, lustra, fotoelektrycznego urządzenia odbiorczego oraz urządzenia do akwizycji i transmisji danych. Chociaż pozycjonowanie czujników podczerwieni ma również zalety wysokiej czułości, prostej struktury i niskich kosztów, ale ze względu na ich wysoką rozdzielczość kątową i niską rozdzielczość odległości, są one często używane jako czujniki zbliżeniowe w robotach mobilnych do wykrywania zbliżających się lub nagłych ruchów. przeszkoda, która jest wygodna dla robota, aby zatrzymać przeszkodę w sytuacji awaryjnej.

5. Obecną główną technologią pozycjonowania robotów jest technologia SLAM

Większość wiodących w branży firm produkujących roboty usługowe wdrożyła technologię SLAM. Tylko (SLAMTEC) Technologia Silan ma wyłączną przewagę w technologii SLAM. Czym dokładnie jest technologia SLAM? Mówiąc najprościej, technologia SLAM odnosi się do całego procesu pozycjonowania, mapowania i planowania ścieżek dla robotów w nieznanym środowisku.

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping, real-time localization and map construction), odkąd został zaproponowany w 1988 roku, służy głównie do badania inteligencji ruchu robota. W zupełnie nieznanym środowisku wewnętrznym, wyposażonym w czujniki rdzeniowe, takie jak lidar, technologia SLAM może pomóc robotom w tworzeniu map środowiska wewnętrznego i pomóc robotom w autonomicznym chodzeniu.